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3D 碰撞检测：从海量物体到一组接触数据
碰撞检测不是「判断是否相撞」这么简单——它要在可接受的代价下，为求解器稳定地交付接触点、法线与深度。本文按管线分层讲清宽相、窄相、流形与 CCD。
深度解析约 3,099 字 · 19 小节
3D 物理引擎核心概念：碰撞、分离、约束与并行
从刚体与形状出发，沿一次物理更新的管线理解碰撞检测、接触分离、约束求解、休眠、岛屿划分与多线程——不绑定具体引擎实现，建立可迁移的 mental model。