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3D 物理引擎核心概念：碰撞、分离、约束与并行

从刚体与形状出发，沿一次物理更新的管线理解碰撞检测、接触分离、约束求解、休眠、岛屿划分与多线程——不绑定具体引擎实现，建立可迁移的 mental model。